Não gostaria de deixar bens para os meus pais ou avós no testamento. Eu posso?

Depende, se eles configuram como herdeiros obrigatórios, a resposta é não. Pois 50% dos seus bens devem ser destinados aos herdeiros obrigatórios em testamento, os outros 50%, parte disponível da sua herança, podem ser distribuídos como você quiser. Então, mesmo que seus pais ou avós configurem como herdeiros obrigatórios, você ainda poderá acrescer até 50% para um deles, se assim desejar.